A las 14:30 horas del 17 de junio de 1986, dos miembros de la banda terrorista ETA ametrallaban en Madrid el vehículo en el que viajaban el teniente coronel CARLOS VESTEIRO PÉREZ, el comandante RICARDO SÁENZ DE YNESTRILLAS MARTÍNEZ, y el soldado conductor FRANCISCO CASILLAS MARTÍN. Regresaban a sus domicilios a comer desde la Capitanía General, donde estaban destinados en la jefatura de personal. Los dos militares habían sido sometidos a seguimiento por parte de la banda terrorista, que conocía sus horarios de trabajo y rutinas de entrada y salida.
Los terroristas, apostados en la acera de la Avenida del Manzanares frente a la vivienda del comandante Sáenz de Ynestrillas, en las inmediaciones del estadio Vicente Calderón, cubrían sus armas con papeles de periódico liados con cinta aislante, según testigos presenciales. Inmediatamente después del ametrallamiento, en el que utilizaron unos 50 proyectiles, se dieron a la fuga disparando hacia las aceras para intimidar a los transeúntes, hasta llegar a un vehículo en el que les esperaba un tercer miembro de la banda. El coche, un Renault 9 gris metalizado, cuya matrícula correspondía a la de una motocicleta, sería localizado poco después en una calle próxima, a apenas un kilómetro de distancia del lugar del atentado. Un equipo de artificieros acudió al lugar para examinarlo y descartar que estuviese cargado de explosivos.
La disposición de los orificios de los impactos en el vehículo ametrallado permitió determinar que los terroristas dispararon apostados en el lado izquierdo de la calle, de una sola dirección, según el sentido por el que circulaba el vehículo, y que el automóvil, que siguió circulando unos metros, recibió asimismo disparos desde atrás. Cuatro vehículos más, que se hallaban estacionados a lo largo de la Avenida del Manzanares, resultaron alcanzados por impactos de bala durante el ametrallamiento.
Un testigo presencial del atentado relató que "uno de los terroristas metió la metralleta por la ventanilla del coche para rematar al comandante Sáenz de Ynestrillas que ocupaba el asiento de atrás". El comandante y el conductor murieron en el acto, y el teniente coronel, minutos después.
Dos de las víctimas, el comandante Sáenz de Ynestrillas y el conductor, Francisco Casillas, quedaron abatidos sobre los asientos, trasero y delantero respectivamente, del Seat 124 en el que viajaban. El cuerpo del teniente coronel Vesteiro Pérez se encontró tendido sobre el suelo en la parte posterior derecha del automóvil, hecho que podría indicar que el militar intentó salir del mismo.
Así lo narró a El País una testigo de los hechos en su edición del 18 de junio de 1986: "Yo venía de comprar el pan. Fue entonces cuando escuché el ametrallamiento. Me aproximé allí para ver qué sucedía y vi a los dos jóvenes, uno a cada lado de la avenida, que huían, abriendo fuego, en dirección a la calle de San Conrado, donde les esperaba un vehículo de color gris plateado. Estaba muy asustada. Los autores del atentado dispararon para amedrentar a los transeúntes, algunos de los cuales se echaron al suelo para protegerse. Inmediatamente corrí hacia el vehículo, porque soy enfermera y pensé que podría ayudar a los heridos. Dos de sus ocupantes estaban muertos. Un tercero, que viajaba atrás, en la parte derecha, conservaba un hálito de vida. Un joven se aproximó corriendo. '¡Es mi padre!', dijo el muchacho". Era uno de los tres hijos del comandante Ricardo Sáenz de Ynestrillas.
En el lugar de los hechos, donde existen numerosas viviendas militares, el ambiente fue de enorme tensión. Juan Barranco, alcalde de Madrid, que acudió al lugar del atentado poco después de que éste fuera perpetrado, fue abucheado por algunos vecinos y curiosos, que se agolpaban en las aceras. También profirieron insultos contra los periodistas que cubrían la información del suceso.
Los cuerpos de las víctimas fueron trasladados en un furgón judicial al Instituto Anatómico Forense, donde les fue practicada la autopsia. La capilla ardiente quedó instalada a media tarde en el Hospital Militar Gómez Ulla. Un numeroso grupo, militares en su mayoría, de entre los centenares de personas que estaban allí congregados, abucheó e insultó al jefe del Estado Mayor del Ejército, general José María Sáenz de Tejada, cuando llegó al recinto.
Las familias de Sáenz de Ynestrillas y de Vesteiro Pérez criticaron en la capilla ardiente la política "dialogante" del Gobierno socialista con ETA y renunciaron al funeral oficial que se celebró a las once de la mañana del día siguiente en el Cuartel General del Ejército y al que asistió el ministro de Defensa. Por este motivo en el funeral oficial sólo estuvo presente el féretro del soldado conductor Francisco Casillas.
El atentado tuvo lugar a cinco días de las elecciones que se iban a celebrar el 22 de junio querenovarían la mayoría absoluta del PSOE en las Cortes y que refrendarían a Felipe González como máximo responsable del Ejecutivo. Los ministros de Defensa, Narcís Serra, e Interior, José Barrionuevo, suspendieron varios actos de la campaña electoral, al igual que hicieron los candidatos de otros partidos, entre ellos el Partido Nacionalista Vasco. Todos los partidos que concurrían a las elecciones generales, a excepción de Herri Batasuna, condenaron el atentado que, a juicio de los principales líderes políticos, pretendía minar la convivencia y la normalidad democráticas en la campaña electoral.
En 1989 la Audiencia Nacional condenó a José Ignacio de Juana Chaos, Antonio Troitiño Arranz, Inés del Río Prada e Inmaculada Noble Goicoechea a sendas penas de 87 años de cárcel por un delito de atentado con resultado de muerte y otros dos delitos de asesinato. En el año 2000, era condenado a las mismas penas que los cuatro anteriores Juan Manuel Soares Gamboa. Y en 2002, Idoia López Riaño fue igualmente condenada a tres penas de 29 años de reclusión mayor. En el juicio contra López Riaño el arrepentido Soares Gamboa declaró que fueron él mismo e Idoia López Riaño quienes efectuaron los disparos.
Francisco Casillas Martín era natural de Madrid y tenía 19 años. Llevaba seis meses cumpliendo el servicio militar y, en el momento del atentado, estaba destinado como conductor de vehículo militar.
El comandante Ricardo Sáenz de Ynestrillas Martínez tenía 51 años y era natural de Madrid. Estaba casado y tenía tres hijos. En 2005 el Consejo de Ministros le concedió a título póstumo el ascenso honorífico a la categoría de teniente coronel. Durante su larga trayectoria militar había servido cinco años en el Sáhara, en la X Bandera de la Legión, y dos años en el Batallón de Montaña de Barbastro. También fue profesor de oficiales en la Academia General de Policía durante seis años. En 1980 fue procesado y condenado a seis meses de prisión, junto al ex teniente coronel Antonio Tejero, por la intentona golpista conocida como Operación Galaxia del año 1978. En 1993 su hijo Ricardo fue juzgado por su posible participación en 1989 en el asesinato del diputado de Herri Batasuna Josu Muguruza en Madrid. La Audiencia Nacional lo absolvió por falta de pruebas. Años más tarde, durante el juicio por un presunto delito de amenazas terroristas contra De Juana Chaos, uno de los asesinos de su padre, Ricardo irrumpió en la sala del tribunal y le gritó al etarra: "Juan Ignacio, mírame a la cara, mírame a los ojos. Soy Ynestrillas. Mírame a los ojos porque será lo último que veas".
El teniente coronel Carlos Vesteiro Pérez había nacido en La Coruña el 4 de agosto de 1935, por lo que tenía 51 años cuando fue asesinado. Pertenecía al Arma de Infantería y era especialista en automovilismo y carros de combate. Sus restos mortales fueron inhumados en el panteón de la Brigada de Paracaidistas de Alcalá de Henares (Madrid).
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